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第1章 概述1

1.1 导弹分类及飞行弹道（航迹）1

1.1.1 现代导弹的发展1

1.1.2 导弹分类2

1.1.3 飞行轨迹4

1.2 导弹制导常见概念6

1.3 导弹制导分类及制导方法概述8

1.3.1 制导作用及分类8

1.3.2 制导实现方法概述9

1.4 地地导弹作战对制导系统的要求14

1.4.1 制导精度14

1.4.2 适应能力16

1.4.3 反应时间17

1.4.4 生存能力17

1.4.5 突防能力17

1.4.6 抗干扰能力18

1.4.7 可靠性和可维修性18

1.5 地地导弹制导发展简介19

第2章 射击精度基本概念23

2.1 落点偏差23

2.1.1 几何关系法计算落点偏差24

2.1.2 利用主动段终点弹道参数计算落点偏差24

2.1.3 落点偏差的精确计算方法25

2.2 导弹落点散布的描述25

2.3 精度指标及其相互间的关系27

2.3.1 均方根误差27

2.3.2 导弹射击误差的均方根误差28

2.3.3 公算偏差30

2.3.4 圆概率偏差30

第3章 坐标系与基准建立33

3.1 常用坐标系33

3.2 坐标系转换35

3.2.1 初等旋转矩阵36

3.2.2 发射坐标系与弹体坐标系坐标转换矩阵36

3.2.3 惯性坐标系与发射坐标系间的关系41

3.2.4 惯性坐标系与弹体坐标系间的关系42

3.2.5 发射坐标系与速度坐标系间的关系42

3.2.6 弹体坐标系与速度坐标系间的关系43

3.3 水平基准的建立43

3.4 射向基准的建立45

第4章 弹道模型与计算方法47

4.1 弹道分段47

4.2 标准弹道计算模型49

4.2.1 标准弹道条件49

4.2.2 主动段运动方程50

4.2.3 被动段运动方程52

4.2.4 发动机推力／控制力（力矩）模型53

4.2.5 空气动力（力矩）模型54

4.2.6 引力模型55

4.2.7 柯氏力模型56

4.2.8 牵连力模型57

4.2.9 关机控制58

4.2.10 导引58

4.2.11 标准函数59

4.2.12 坐标转换60

4.3 弹道计算流程61

第5章 弹道导弹摄动制导64

5.1 制导的一般理论64

5.1.1 按时间关机的射程控制方案64

5.1.2 按发动机推进剂消耗量关机方案分析65

5.1.3 按速度关机的射程控制方案66

5.1.4 按视速度关机的射程控制方案68

5.1.5 摄动制导控制方案70

5.2 摄动制导的基本理论72

5.2.1 椭圆弹道72

5.2.2 射程描述73

5.2.3 摄动制导方法概述74

5.2.4 摄动制导关机控制函数76

5.3 摄动制导的横法向导引方程77

5.3.1 摄动制导横向导引函数77

5.3.2 摄动制导法向导引函数79

5.4 伴随函数及其在摄动制导中的应用80

5.4.1 伴随函数及伴随定理80

5.4.2 伴随定理在摄动制导方程设计中的应用实例83

5.5 外干扰补偿制导原理简介84

5.6 二阶摄动制导原理简介86

第6章 弹道导弹显式制导88

6.1 显式制导的一般思想88

6.2 需要速度及虚拟目标的概念89

6.2.1 需要速度的概念89

6.2.2 虚拟目标的概念92

6.2.3 需要速度vR的确定94

6.3 基于需要速度的闭路制导方法97

6.3.1 关机点速度vR的预估97

6.3.2 导引信号的确定98

6.3.3 导弹制导的关机方程101

6.4 基于神经网络的显式制导方法101

6.4.1 神经网络概述101

6.4.2 基于神经网络的显式制导104

第7章 中制导基本理论106

7.1 雷达中制导106

7.2 多弹头分导的摄动制导109

7.2.1 母舱分导机动的最佳推力方向110

7.2.2 母舱摄动制导的关机方程114

第8章 再入制导基本理论118

8.1 再入制导方法概述118

8.1.1 再入制导方法分类118

8.1.2 性能指标119

8.1.3 影响制导性能的主要因素120

8.2 标称轨迹制导方法120

8.2.1 航程预测121

8.2.2 标称轨迹参数计算122

8.2.3 控制律122

8.3 预测—校正制导方法123

8.3.1 轨迹预测模型124

8.3.2 校正策略126

8.4 再入机动弹道的标称制导方法126

第9章 惯性导航原理及实现128

9.1 惯性测量系统介绍128

9.2 单元标定及误差补偿方法129

9.2.1 惯性测量组合误差补偿方法129

9.2.2 单元标定131

9.2.3 弹上误差补偿方法132

9.2.4 惯性系统误差的基本特性133

9.3 惯性系统导航状态解的计算133

9.3.1 积分法134

9.3.2 引力加速度级数展开法137

9.3.3 捷联惯性系统测量结果的坐标转换137

9.4 平台惯性导航系统误差模型140

9.4.1 二自由度陀螺仪误差模型141

9.4.2 加速度表误差模型141

9.4.3 平台坐标系和惯性坐标系转换141

9.5 捷联惯性导航系统误差模型142

9.5.1 陀螺仪误差模型142

9.5.2 加速度表误差模型143

9.5.3 惯性坐标系视加速度误差模型143

9.6 惯性导航误差对精度的影响机理分析144

第10章 惯性／卫星组合制导146

10.1 卫星导航系统146

10.1.1 常见的卫星导航系统简介146

10.1.2 典型卫星导航系统组成147

10.1.3 全球定位系统导航基本原理148

10.2 卫星导航定位与测速原理150

10.2.1 坐标基准150

10.2.2 定位151

10.2.3 测速153

10.2.4 GPS时统156

10.3 卫星导航系统误差分析156

10.3.1 GPS误差分析156

10.3.2 GPS差分测量技术160

10.3.3 伪卫星技术161

10.4 捷联惯导／卫星组合卡尔曼滤波原理163

10.4.1 SINS测量误差状态方程163

10.4.2 量测方程164

10.4.3 滤波初始化166

10.4.4 系统可观测性、可控性及稳定性分析166

10.5 捷联惯导／卫星组合平滑滤波原理170

第11章 天文导航173

11.1 天文导航基本知识173

11.1.1 天文导航基本原理173

11.1.2 天文导航时间系统174

11.1.3 天文导航的优、缺点175

11.1.4 天文导航国内外应用现状175

11.2 天文导航坐标系及其基本公式176

11.2.1 天文导航坐标系176

11.2.2 天体位置的确定177

11.3 惯性／天文组合导航应用178

11.3.1 惯性／天文组合导航模式178

11.3.2 惯性／天文组合导航基本原理179

11.3.3 惯性／天文组合导航捷联模式建模183

11.4 惯性／星光组合导航卡尔曼滤波器设计188

第12章 景象匹配与导引技术192

12.1 基本原理与算法192

12.1.1 主要类别192

12.1.2 匹配算法195

12.1.3 算法性能评估指标198

12.2 红外成像制导200

12.2.1 红外寻的制导200

12.2.2 红外目标识别201

12.2.3 红外目标跟踪203

12.3 SAR成像制导204

12.3.1 SAR制导原理204

12.3.2 SAR图像匹配206

12.3.3 SAR平台定位207

12.4 导引的基本理论209

12.4.1 基本运动模型209

12.4.2 基本概念210

12.4.3 导引分类211

12.5 追踪法和平行导引法212

12.5.1 追踪法212

12.5.2 平行接近法214

12.6 比例导引法216

12.6.1 比例导引法原理216

12.6.2 比例导引系数的选取217

第13章 地形匹配219

13.1 地形匹配原理219

13.2 基准图制备220

13.2.1 数字高程地图221

13.2.2 地形匹配区域的选择222

13.3 地形匹配算法224

13.3.1 TERCOM算法224

13.3.2 SITAN算法226

第14章 制导误差的计算方法229

14.1 干扰因素分析229

14.1.1 主动段干扰因素229

14.1.2 自由段干扰因素230

14.1.3 再入段干扰因素230

14.2 主要误差分类231

14.2.1 制导工具误差232

14.2.2 制导方法误差233

14.2.3 非制导误差233

14.3 导弹落点偏差的解析计算法介绍233

14.3.1 环境函数法假设234

14.3.2 环境函数模型234

14.3.3 工具误差引起的落点偏差计算237

14.4 数值计算方法240

14.4.1 弹道方程组的解算方法240

14.4.2 弹道求差法242

14.4.3 落点偏差的计算方法242

参考文献245