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第一章 惯性导航的原理7

1.1 引言7

1.2 平面导航9

1.3 地球20

1.4 惯性导航仪作为位置伺服系统25

1.5 用惯性法确定高度29

1.6 单通道的误差传播31

1.7 用平台作为姿态基准36

1.8 弹道式导弹的惯性制导38

第二章 惯性元件及光学元件42

2.1 加速度计43

2.2 陀螺仪51

2.3 补偿误差力矩的方法69

2.4 光学元件70

第三章 惯性平台79

3.1 稳定平台的机械结构79

3.2 惯性平台的稳定88

3.3 惯性平台的减震122

3.4 小结131

第四章 辅助系统131

4.1 计算机131

4.2 光学系统168

4.3 电源179

第五章 惯性导航系统的机械排与误差分析180

5.1 引言180

5.3 惯性导航系统的机械编排181

5.3 误差分析210

5.4 误差方程的解224

5.5 人造卫星用惯性系统236

第六章 全球性高精度惯性导航系统的设计239

6.1 通过北极的第一艘原子潜艇使用的导航系统239

6.2 基本设计方法244

6.3 稳定平台子系统246

6.4 球形地球上的自动导航仪位置计算机263

6.5 在椭球形地球上的导航274

6.6 计算机的辅助用作279

第七章 校正系统289

7.1 星体基准系统289

7.2 位置基准297

7.3 速度基准307

7.4 组合系统322

7.5 自校准322

第八章 导弹制导342

8.1 问题的说明342

8.2 弹道制导的概念343

8.3 弹道数学344

8.4 制导方程的机械编排354

8.5 弹道制导子系统361

8.6 系统的说明367

8.7 误差分析369

8.8 小结380

附录A 惯性导航系统误差分析中使用的拉普拉斯变换表381

附录B 角变换的运动学382

附录C 单位球面分析390

附录D δθ、Φ、Δω和ψ之间的关系391

附录E 误差分量相关对圆概率误差的影响398

附录F 自由下降时间与关车时弹道参数的关系401